Il venturiero (o soldato di ventura), durante il Medioevo e il Rinascimento, era un soldato mercenario che combatteva anzitutto per tornaconto personale, tenendo in genere in scarsa considerazione motivi ideologici, nazionali o politici.

I mercenari, presenti da sempre nella storia dell'umanità, in Italia ebbero un ruolo particolare nel XIII secolo, facendo in prevalenza da truppe di rinforzo. Svolsero questa funzione nella battaglia di Campaldino del 1289 a fianco dell'esercito della Repubblica fiorentina, ma anche in altre occasioni più vicine nel tempo, concorrendo spesso a determinarne l'esito.